1月26日，蛇年春节假期前夕，小米旗下投资基金入股了一家机器人六维力传感器公司——坤维(北京)科技有限公司（下文简称“坤维科技”），小米资金的入股，预示着小米对这家六维力传感器公司发展前景的看好，也向外界透露了小米加速布局机器人核心零部件产业链的决心。
据数据显示，坤维科技本次工商变动中，新增了北京小米智造股权投资基金合伙企业(有限合伙)、舜宇三号创业投资基金(杭州)合伙企业(有限合伙)、深圳市创新资本投资有限公司。
坤维科技的注册资本也从405万人民币增至约431万人民币，其中，小米和舜宇两大产业巨头，出资额都是11.0491万元，持有2.5641%股份。深创投出资额为3.683万元，持有0.8547%股份。
本次股权变更与1月初，坤维科技完成B轮融资相关，本轮融资投资方为小米产投、舜宇产业基金、深创投、高瓴创投、明荟等多家知名机构。本轮融资金额未披露，据介绍，新增资金主要用于新产品线研发、智能化产线建设及市场推广。
坤维科技创始人、CEO为熊琳，目前熊琳持股29.97%，为坤维科技最大股东。此外，坤维科技联合创始人、技术负责人袁明论持股12.34%，为企业第二大股东。
▲来源：爱企查
消费电子、汽车、机器人……小米加速布局传感器产业链，传感器帝国版图浮现
无论是消费电子、汽车，还是今天的机器人，传感器都是关键核心零部件，譬如以激光雷达、摄像头、毫米波雷达等高精传感器为主导，是汽车实现自动驾驶/高级辅助驾驶的关键；六维力传感器、柔性传感器（电子皮肤）、编码器等，是机器人实现灵巧手、行动的关键。
除本次对坤维科技的投资入股外，小米已经围绕消费电子、汽车、机器人产业链布局多条关键传感器赛道，在某些关键传感器领域甚至包圆了整个赛道——雷军携小米系资本已投资了6.5家国产激光雷达头部企业，囊括了几乎整个国产激光雷达产业！
显然，随着小米对机器人产业的投入和重视，未来或有更多机器人传感器相关企业获得小米系资本的投资。
小米投资的激光雷达企业包括：
禾赛科技：国产激光雷达第一股，连续数年蝉联全球激光雷达市场份额第一，在2021年6月和11月，小米集团两次投资禾赛科技，小米汽车S7上的激光雷达即来自禾赛科技。
速腾聚创：第二家登陆股市的国产激光雷达企业，与禾赛科技并称“激光雷达双雄”，是目前全球TOP 2的激光雷达厂商，在2022年2月和2023年7月，速腾聚创两次获得小米长江产业基金投资。
图达通：2021年6月，图达通获得雷军的顺为资本投资，仅次于禾赛科技和速腾聚创，全球前列的激光雷达厂商。
北醒光子：国产激光雷达独角兽，在2016年11月、2019年1月、2022年12月，先后三次获得雷军顺为资本的投资。
镭神智能：其创始人胡小波是国内最大的光纤激光器制造商创鑫激光的联合创始人，创鑫激光在2019年获小米长江资本投资。
此外，小米还投资了激光雷达初创企业力策科技，力策科技是国内消费级激光雷达开发商，于2021年9月获得小米长江产业基金战略投资。
除激光雷达领域外，近几年，围绕消费电子，小米已投资了多家传感器企业，成为其“米家”生态链的重要组成，这些企业包括了：
思特威：主营方向是CMOS图像传感器集成电路芯片的研发、设计和销售，芯片主要用于安防监控，汽车车载和人工智能等领域，国内排名第三的CMOS图像传感器企业。2020年10月获小米长江产业基金投资，已上市。
格科微：国内排名第二的CMOS图像传感器企业，获小米长江产业基金投资，已上市。
灵明光子：3D传感器芯片和解决方案提供商，主要研发高效率单光子探测器(SPAD)的大规模集成芯片，2020年10月获小米长江产业基金投资。
钛深科技：国内主要柔性传感器初创企业，2020年11月获小米长江产业基金投资。
矽睿科技：国内主要磁传感器、惯性传感器厂商，连续多年获得中国半导体MEMS十强企业称号，2021年2月获小米长江产业基金投资。
华景传感：国内MEMS硅麦克风传感器知名厂商，2021年4月获小米长江产业基金投资。
聚芯微：专注于高性能模拟与混合信号芯片设计研发，拥有智能音频、3D视觉、光学传感和触觉感知等多条产品线布局，2021年8月获小米长江产业基金投资。
明皜传感：国内主要MEMS惯性传感器（陀螺仪、加速度计）厂商，连续多年获得中国半导体MEMS十强企业称号，2021年8月获小米长江产业基金投资。
能斯达电子：国内柔性传感器主要厂商，已形成柔性传感器量产能力，国产气体传感器巨头汉威科技旗下子公司，2022年3月获得小米长江产业基金投资。
坤维科技创始人毕业于西北工业大学，核心团队来自航天科研机构，国内高速飞行器使用六维力传感器均由其团队提供，“隐形冠军”企业
熊琳本科毕业于西北工业大学，硕士毕业于航天科技第十一研究院（又称“中国航天空气动力技术研究院”、航天11院），从硕士在读时期开始，熊琳就从事六维力传感器相关领域的研究。
毕业后，熊琳在航天11院工作并任职六维力传感器研发部门负责人等职务，拥有18年相关从业经验，研发各类六维力矩传感器60余种类以及多套六维力传感器标校设备，负责国内多个战略型号飞行器的空气动力学测试项目及CZ-2F火箭某部段推力矢量传感器研制。
资料显示，国内目前列装部队的主要高速飞行器在研制过程中用到的六维力传感器就是由熊琳及其创始团队研发的。六维力传感器在运载火箭等飞行器中，为飞行器的姿态控制和动态修正提供姿态参数。
2018年，熊琳与袁明论等人成立了坤维科技，致力于提供高精度力觉传感器（六维力传感器）及力控解决方案。公司主营智能力觉传感器的研发、制造、销售、及技术推广，开发面向机器人及其他智能装备行业的力觉传感器产品，为机器人及其它智能装备、工业过程监控、产品质量检测、科研测试测量等领域提供力觉测量解决方案及相关产品。
▲来源：坤维科技官网
目前，坤维科技主要有机器人力觉、工业/测试、运动/康复、航空航天等四条产品线，其核心技术包括六轴联合标校与检测技术、传感器结构解耦技术、高精度算法解耦技术、高精度嵌入式智能电路等，并基于这些技术开发了底座六轴力传感器、关节扭矩传感器、末端六轴力传感器、指端触觉传感器等高精度力传感器产品，产品技术参数领先行业——在行业普遍达到的串扰度是2-2.5%的情况下，坤维科技六维力传感器的准度是0.5%（含串扰）。坤维科技打破了海外公司在高端六维力传感器领域长期的垄断。
除上文提及的航空航天领域外，在机器人力觉领域，作为国内少有的高精度六维力传感器企业，坤维科技产品在机器人中应用众多，已在协作机器人、工业机器人、人形机器人六维力传感领域深耕6年多，是国内较早布局机器人力传感器领域研发的企业。
其中在协作机器人六维力传感器这一细分市场，坤维科技的市场占有率超过80%，是当之无愧的“隐形冠军”。
譬如上文中提及，小米机器人项目即采用了坤维科技的KWR36系列六维力传感器产品。
除小米外，近几年坤维科技与多家国内人形机器人领域头部企业建立了业务合作关系，部分适用于人形机器人的力觉感知传感器产品已量产，并远销北美地区。
▲来源：坤维科技官网
在运动/康复领域，坤维科技六维力传感器应用于国家划艇队和国家游泳队风洞动力学测试，为运动员备战东京奥运会助力；坤维科技的六维力台作为体育风洞试验的核心测力系统，被应用于北京二七厂冰雪项目训练基地中的体育综合训练风洞，是滑雪运动员备战北京冬奥会的重要助力。
▲来源：坤维科技官网
在工业/测试领域，六维力传感器主要应用于力反馈控制系统中，目前该技术广泛应用在打磨、铣削、焊接及装配的工业机器人中。
▲来源：坤维科技官网
此外，坤维科技参与了国内六维力传感器标准的制定工作，熊琳是国家标准计划《机器人多维力/力矩传感器检测规范》的主要起草人之一，坤维科技是该标准的主要起草单位之一。
为扩张未来机器人在更多场景的应用，坤维科技率先研发出获得防爆认证标准（等同于国际IEC60079标准体系）的KWR75系列六维力传感器，可在煤矿、金属加工、造纸等工业粉尘较多的场景中使用——这些恶劣环境往往对人形机器人有更强烈的需求。
传感器的精准测量有赖于精确的标定，六维力传感器因为检测维度的提升，其标定难度更是指数级提高。坤维科技拥有耗资数千万元建成并不断改进的多套全自动六轴联合标定检测系统，可用于训练传感器解耦算法，并实现大批量高效率生产和多轴动态检测。
据坤维科技介绍，该系统平台已具备1.5万台/年的产能，并将在本轮融资后，继续新建3万台/年的标定能力，可满足未来国内市场对六维力传感器的庞大需求。
人形机器人概念火爆，带火国产传感器赛道
近几年，人形机器人概念持续火爆，资本及产业均纷纷看好人形机器人的发展。
譬如行业巨头华为，在近期加大了人形机器人的投入力度。
11月15日，华为（深圳）全球具身智能产业创新中心宣布正式运营，同日，华为与乐聚机器人、大族机器人、拓斯达、中坚科技、中软国际、禾川人形机器人、兆威机电等16家企业签署了战略合作备忘录，建立人形机器人产业“朋友圈”。
12月3日，华为对其全资持股的机器人企业——东莞极目机器有限公司，增资30余亿元，注册资本从8.7亿人民币增至38.9亿人民币，增幅约347%。
官网介绍称，极目机器以双目视觉感知和AI自主控制为核心技术，研发和制造适用于户外复杂环境的智能机器人。
作为机器人的“电五官”，力传感器、触觉传感器、视觉传感器等众多传感器是人形机器人实现外界感知的基础。
此前，A股国产力传感器领军企业柯力传感，就连续多个涨停板，近半年来股票飙涨超过200%。
高瓴创投在本轮投资坤维科技前，在2024年10月，刚刚完成了对多模态触觉感知传感器公司千觉机器人的投资，千觉机器人专注于研发面向机器人精细操作的多模态触觉感知与智能技术。
聚焦到力传感器领域，六维力传感器是力传感皇冠明珠，在打磨等场景中用于机器人末端夹爪，人形机器人有望带来强劲市场增量。
据此前MIR睿工业《2024中国六维力传感器市场报告》显示，2023年中国六维力传感器出货量不足万台，出货规模刚刚突破2亿元，主要应用于机器人、工业自动化和汽车等行业，其市场集中度较高，TOP10厂商占接近70%份额，国产宇立仪器、蓝点触控、坤维科技位列市场份额第二、四、五位。中国六维力传感器市场仍为外资主导。
近年来，国内出现多家国产多维力传感器企业，在机器人领域布局较深，据根据高工机器人统计，2022年国内协作机器人六维力传感器国产化率近80%，其中，坤维科技、宇立仪器等企业已针对机器人用力传感器研发出多款产品并形成系列化。
据高工机器人产业研究所（GGII）数据显示，预计到2027年中国市场六维力/力矩传感器市场规模将超过15亿元，复合增长率超过45%；销量有望突破84,000套，复合增长率超过60%，其中机器人行业销量有望突破42,000套。
结语
人形机器人产业持续受到资本和市场的关注，包括坤维科技在内，今年以来，已有多家人形机器人产业链传感器企业获得融资。
传感器是国产科技的薄弱之处，市场空间广阔，国产替代空间巨大，传感器成为资本青睐的人形机器人产业链赛道之一。