IMU614E-AG惯性模块通过IMU和GNSS的数据融合算法，可实现低成本，高精度，抗磁干扰的定向和测姿。同时内置了原极公司特有的前轮转角估计算法，可为用户提供稳定无漂移的前轮转角。尤其适用于农机自动驾驶领域的单天线控制器方案。

特性

姿态精度：                 Roll/Pitch :<0.2° rms

                                 Heading:<0.3° rms(车速大于1km/h，阿克曼转向结构车载场景)

更新率：                    100hz

陀螺量程 ：                 ±500°/s

陀螺零偏不稳定性 ：    3°/hr @25℃，ALLAH方差，1σ

加速度计量程：            ±6g

加速度计零偏不稳定性 ：   40 ug@25℃，ALLAH方差，1σ

输入协议：

• 建议不低于 20hz 发送。若用户不需要前轮转角，则无需发送电机角度和传动比。
• 累加和校验为该帧除去校验位的所有字节的累加和。
• 帧长为除去帧头，帧 ID，帧长和校验位之外的所有数据字节总数。
• 小端模式，先发送低字节。

输出协议：

• 累加和校验为该帧除去校验位的所有字节的累加和。
• 帧长为除去帧头，帧 ID，帧长和校验位之外的所有数据字节总数。
• 小端模式，先发送低字节。