【编者按】：由传感器专家网创建的微信社群——【传感器专家网社群】，汇聚了大批传感器业内人士，并每天就各种传感器话题进行热烈讨论，迸射出闪耀的知识火花。于是，我们把社群里极具价值的精彩对话整理成文，推出了专题栏目“社群智汇”。
本次话题是“航姿参考系统（AHRS）”。AHRS的应用范围非常广，大到军事、航天，小到汽车、手机地图、手环、智能跑鞋，都有应用。
@传感器专家网-杨军：
昨天我们聊了IMU的话题，在很多空间和水下的应用场景中，除了空间姿态信息，还需要知道航向的变化，客户的需求进一步升级。今天让我们来聊聊关于AHRS的话题，请大家踊跃参加。
@f***e:
这几天一直聊惯性导航啊。
@传感器专家网-杨军：
我觉得某个时间集中聊一个性质的问题，围观的群友们看到行业中的人深入探讨某一类话题，可能更容易理解、收获更多。
惯性导航领域涉及好几个传感器类别，我们就在这个领域里围着不同的传感器品类展开话题。
惯性导航是个很深很专业的学科，能做好这方面基础研究和应用开发人才相对较少，但是又和每个人的生活息息相关。
大到军事、航天，小到汽车、手机地图、手环、智能跑鞋都有应用。
@程***7:
军用的被几大家垄断着，基本挤不进去。民用市场这几年发展的很大，应该有很大空间开拓市场。
@传感器专家网-杨军：
高手在民间 。
@程***7:
民用不见得比军用差，反而很多民用比军用性能还好，只是管理方式不同。但是民用往里面挤很难，1200多家军民融合企业都不是草根出身。
我们公司当时也能进1200里面，主要是领导不想进，管理成本很高，另外由于注册的时候是营销型企业，进的话要改经营范围，非常麻烦，就放弃了。
@传感器专家网-杨军：
是的，很多时候民用不见得比军用性能差，甚至性能更好，性价比更高，只是军用更强调高可靠性而已。
@程***7:
所以军用和民用是2个基本独立的圈。民用要努力，一样不要让老外卡住脖子。
@传感器专家网-杨军：
同意。
@程***7:
只是强调可靠性，实际这10年给我的理解，军用的信任关系更重要。
可靠性不能排在第一位，信任才是主要的，是战争期间的供应和售后。
民企多数老板都是销售出身，对技术方面重视程度不足，企业的研发跟不上市场节奏，企业寿命一般都是一个波峰就消失了。另外国内低价恶意竞争，无限制压缩产品制造成本，导致可靠性下降严重，最后丢失市场份额。
@传感器专家网-杨军：
“信任”也是可靠性中的一个重要内容啊，产品可靠，厂商可靠，人可靠，……
@程***7:
主要是厂家和人可靠，都懂。产品要求没想的那么苛刻。
@赫***S:
杨总说的没错，非常有同感！人可靠其他才有可能可靠。
@程***7:
有些产品明显的存在设计问题，但是依然会坚持使用，而不是找更好的。有很多A-B的唯一关系，C是进不去的。
@赫***S:
同意楼上，说的没错。
@天***控：
确实，合格供应商和供应产品品牌是两码事，各有各的要求。
@程***7:
我最近就碰到这个情况，A用B可能5年内要吃30个技术归零，产品还存在设计缺陷。用我们C顶多5个，产品还可靠。但是A目前坚持用B,B还是个小私企，多可怕。
@天***控：
现状就是这样。
@程***7:
一个非常牛X的研究所的课题负责人坚持用名不经传的小私企的产品，我们不打算用毛爷爷挤进去，让他们自己玩去吧，我们看热闹就好。
@天***控：
可以参与，没必要直接参与了，利润分给拿着特定公司就可以，现在责任好像都是终身制了。
@程***7:
最近还有个特殊情况，军内21年交付的产品要求99%国产化，产品不会把名额给传感器，就要求传感器是100%国产，你们最近可能也经常被询国产化。
@天***控：
大方向肯定是国产化，不过过程会很乱。
@程***7:
这个定型后会进行统一审查，目前编码器行业内有很多拿着老外产品贴牌磨标等方式竞争，有的已经进入正样机试验阶段了，非常的有才。其中一个厂家被32基地发现了，目前二级配套的单位和那个编码器厂家正在国内大面积寻找机械多圈编码器。
去年10月份到现在一直在寻找100%国产化的，售价在5000以内的机械多圈编码器。
华为对国产化重视程度都不足，他们开发的很多产品虽然放弃了美联盟的多数零部件，但是转向依赖于欧盟，越大的单位水越深。
@天***控：
谁都有自主，但是很难。
@M***p:
办公室政治或毛爷爷是零部件国产化的主观障碍。
@程***7:
中高端以下，国产化其实问题不大。
最终都是利益考量。
@程***7:
杨老师的话题被咱们搅和了，哈哈。
@M***p:
路线问题先于军事问题嘛~
@传感器专家网-杨军：
AHRS: Attitude and Heading Reference System 姿态和航向参考系统， 在IMU上增加三轴磁力计，为被测物体（飞机，车辆，水下设备）提供姿态信息，包括滚转角(Roll)、俯仰角(Pitch)和偏航角(Yaw)。
昨天我们聊的IMU（惯性测量单元）和VRU（垂直陀螺、或垂直参考单元）是3轴加速度传感器与3轴陀螺仪的整合，是6轴传感器，针对运动中的横滚、俯仰姿态测量。前两天谈的电子罗盘，是3轴加速度与3轴地磁传感器的组合，也是6轴传感器，针对静态全方位航向测量，而今天聊的AHRS（航姿参考系统），则是3轴加速度传感器、3轴陀螺仪与3轴地磁传感器的整合，是一个9轴的传感器，通过复杂的传感器融合算法，同时提供动态的空间姿态和航向信息，在没有参照系的宇宙空间、水下世界、井下工程，物体的姿态和航向就是靠AHRS来定义的。
@程***7:
AHRS是个复杂的系统，算法很重要，小公司应该无法完成自主生产。
我们曾经试图做里面的陀螺和倾角，但是由于军用垄断的关系，根本进不去大门。
@天***控：
一波无奈和吐槽后，还是得面对现实。
@赫***S:
面对现实一步步前行吧。
@程***7:
现实其实挺好，被吐槽的虽然是大部分，但是好的群体在增长扩大。
@赫***S:
是的，越来越好。
@老***n:
军品有其特有的合作流程。
@赫***S:
民品这几年国产化比例越来越高。
@老***n:
是个趋势。
我一直认为技术是谈价格和一切的基础。
@程***7:
军品的管理机制没问题，只是个别负责人没有责任心。
@老***n:
军品现实是低端陀螺太多人做。
打个比方：谁能做到214的水平？
@赫***S:
有阴必有阳吧，没有绝对的。
@程***7:
正常军用陀螺就西安和北京垄断。
@老***n:
中高端市场需求非常大。
@程***7:
对，非常大。
@老***n:
民营企业在研发投入和技术累积上有很长的路要走。
@程***7:
特别是15年以后，无人机正式大批量进入军警界。
民企，南方要好很多。
@老***n:
南方的市场环境好一些。
@赫***S:
出货量大，客户接受程度高。
如果您对该话题有更多的观点，欢迎在下方留言评论~