西安精准测控 PA-MRUPD02 星基增强导航系统PA-MRUPD02

星基增强导航系统PA-MRUPD02

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星基增强导航系统PA-MRUPD02



一、简介


精准测控研发的星基增强导航系统PA-MRUPD02是一款基于自主研发 ASIC 基带芯片(SNB1008)的多系统高精度定位、定向接收机。同时具备星基增强功能,通过广域差分技术实现在沙漠、海洋等无运行参考站(CORS)区域的高精度定位。

主要适用于沙漠作业、海洋科考等应用。

支持GNSS双天线输入,支持BDS B1/B2、GPS L1/L2、GLONASS L1/L2三系统六频信号定位和定向

1 高精度测姿功能,航向角精度优于0.2°/R,横滚与俯仰角精度优于0.02°/R

2 具备百兆网口,板卡可通过Web网页在线配置

3独特的自适应算法,实现在恶劣环境下的连续可靠定位定向



二、技术规范


GNSS Signals

GNSS 信号


Positioning

定位

GPS L1, L2

14 GPS satellite tracked at the same time

可同时跟踪 14 颗 GPS 卫星

BDS B1, B2

14 BDS satellite tracked at the same time

可同时跟踪 14 颗 BDS 卫星

GLONASS G1, G2

14 GLONASS satellites tracked at the same time

可同时跟踪 14 颗 GLONASS 卫星

Orientation

定向

GPS L1, L2

14 GPS satellite tracked at the same time

可同时跟踪 14 颗 GPS 卫星

BDS B1, B2

14 BDS satellite tracked at the same time

可同时跟踪 14 颗 BDS 卫星

GLONASS G1, G2

14 GLONASS satellites tracked at the same time

可同时跟踪 14 颗 GLONASS 卫星


Time to First Fix

普通定位时间

Cold 冷启动

<60s

Warm 温启动

< 45s

Hot 热启动(With RTC,使用 RTC)

< 15s

星基增强定位时间

Cold 冷启动

25min

Hot 热启动

10min

Reacquisition

信号重捕

L1 or B1

< 1.5s (fast mode) (默认快速模式)

Measurement Precision

测量准确度

Pseudorange Precision

伪距精度

GPS: L1=10cm/L2=10cm

BDS: B1=10cm/B2=10cm

GLONASS: G1=10cm/G2=10cm

Carrier Phase Precision

载波相位精度

GPS: L1=1.0mm/L2=1.0mm

BDS: B1=1.0mm/B2=1.0mm

GLONASS: G1=1.0mm/G2=1.0mm

Accuracy

定位精度

SPP Accuracy

标准单点定位精度

Single-frequency /单频:H≤3m, V≤5m (1σ, PDOP≤4)

dual-frequency /双频:H≤1.5m, V≤3m (1σ, PDOP≤4)

Static Differential

星基增强定位精度

H: ≤8cm

V: ≤4cm

Attitude Accuracy

测姿精度

Azimuth accuracy

方位角精度

(0.2/R)°, R is baseline length in meter.

R 为基线距离,单位为米

Roll or pitch accuracy

横滚或俯仰角

(0.02/R)°, R is baseline length in meter.

R 为基线距离,单位为米

RTK

RTK Initiation time

RTK 初始化时间

< 10s (baseline<10km,基线长小于 10km)

Initiation Reliability

初始化置信度

> 99.9%

Dynamic Differential Accuracy

H: ±(10 +1×10-6×D)mm

动态差分精度

V: ±(20 + 1×10-6 )mm

×D

Data Rates

数据速率

Measurements & PVT

观测量 & PVT

1Hz,2Hz,5Hz

RTK: Positioning & Heading

RTK:定位& 定向

1Hz,2Hz,5Hz

Electrical

电气特性

Voltage 供电电压

5V ±5%VDC

Power Consumption

功耗

5W

Environmental

环境要求

Operating Temperature

工作温度

-40℃ — +85℃

Storage Temperature

储存温度

-55℃ — +95℃

Data Formats

输出数据格式

NMEA-0183

GPGGA, GPGGARTK, GPGSV, GPGLL, GPGSA, GPGST,GPHDT, GPRMC, GPVTG, GPZDA etc.

ComNav Binary

二进制格式

ComNav Self-Defined

自定义

CMR(GPS)

CMROBS, CMRREF

RTCM2.X

RTCM1, RTCM3, RTCM9, RTCM1819, RTCM31,

RTCM59

RTCM3.0

1004, 1005, 1006, 1007, 1008, 1011, 1012, 1104,

1033

RTCM3.2 MSM4&MSM5

1074, 1084, 1124,1075, 1085, 1125

Hardware Interface

通讯接口


RS232


Physical

物理参数

Size 尺寸

60mm×100mm×9.6mm

with connectors (含接头)

Weight 重量

小于250 grams(不含天线)



三、通信协议


串口设置

波特率:115200bps 数据位8位 停止1位 无校验

发送以下命令:

unlogall

log com1 gpgga ontime 1

log com1 gptra ontime 1

Saveconfig

备注: 命令小写,中间是空格,结尾回车。下划线1表示发送周期(单位:s),目前支持pi频率1/2/5hz。

2.NMEA-0183 通信协议

2.1 XXGGA (时间、经纬度位置、解算状态、卫星颗数等相关信息)

单 GPS

$GPGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AA,AA*50

单 BDS

$BDGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AA,AA*4

单 GLONASS

$GLGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AA,AA*4

多星联合定位

$GNGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AA,AA*4

数据解析:

$GPGGA,202134.00.00,3110.4693903,N,12123.2621695,E,4,14,1.0,58.9666,M,0.000,M,01,0001*50


技术参数:

  • 支持GNSS双天线输入,支持BDS B1/B2、GPS L1/L2、GLONASS L1/L2三系统六频信号定位和定向

    1 高精度测姿功能,航向角精度优于0.2°/R,横滚与俯仰角精度优于0.02°/R

    2具备百兆网口,板卡可通过Web网页在线配置

    3 独特的自适应算法,实现在恶劣环境下的连续可靠定位定向



主要适用于沙漠作业、海洋科考等应用。

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