产品介绍
一、产品简介
水下避障传感器利用超声波在水中传输,遇到被测物体反射回来,把传感器到被测物体之间的距离测量出来,传输给船舶、浮标、水下无人航行器等设备,既可以作为避障用,也可以用作水下避障用。
产品防护等级达到IP68水平,可以在水下长期浸泡,不会损坏。
二、测量原理
超声波探头发射出的超声波,通过水传播,遇到到被测目标,经反射后再通过水返回到超声波探头,因为发射和接收的时间都是能够知道的,根据这个时间×声速÷2=探头发射面到被测目标之间的距离。
计算公式:D = C*t/2
(除以2是因为声波从发射到接收实际是一个来回,D是距离,C是声速,t是时间)。
如果发射和接收时间差是0.01秒,常温淡水中声速是1500米/秒。
1500米/秒×0.01秒=15米
15米÷2=7.50米
也就是探头发射面到被测目标之间的距离是7.50米。
三、主要技术指标
3.1 出厂测试标准:
测量水质:清水,浊度<500NTU;
流动性:静止的水;
水温:20~30℃
水深:<1.00米
被测目标:平面的游泳池壁,有一定的粗糙度,面积至少有1米×1米。
3.2 8个波束的对应编号
3.2.1 向下的是1号波束
3.2.2 水平方向上7个波束的分布
3.5 技术参数
测量输出结果:探头发射面到被测目标之间的距离值;
传感器连接方式:2个内螺纹,通过转接件跟水下机器人连接
接线方式:4芯水密航空插头
提示:接线要看线上的标识牌,千万不可以接错。
出线说明:黄线 V+,蓝线 V GND,红线TTL +,黑线TTL- ;
盲区范围:
400KHz:盲区0.30~0.40米,标准测量范围5米;
500KHz:盲区0.20~0.25米,标准测量范围3米;
防护等级:IP68
工作水深:100米以内,200米以内,300米以内三种;
供电电压范围:直流12.0V~26.0V;
供电电压和电流:直流24V,电流<60mA;直流12V,电流<120mA;
设备功耗:
直流24V供电:最小功率24V×60mA=1.44W;
直流12V供电:最小功率12V×120mA=1.44W;
输出信号1:1路RS485 MODBUS协议,
通讯方式1:应答式,上位机发一条指令,传感器回复一次当前测量数据。
通讯方式2:主动上传,16进制数据,每秒钟5-10次。
测量速度:8个波束一次全部测量完成,时间是150ms~200mS。
显 示:无显示
配套电缆长度:1米,最大可到10米;
电缆出线:4芯
工作水温:-10~+60℃;
3.6 应用范围
• 水下位置检测、距离检测
• 水下机器人避障防撞侦测
• 水下机器人定距使用
• 水下管道内径测量
• 水下管道居中行走控制
四、外形和接线
4.1 产品外形
4.2 接线方式
五、注意事项
6.1 安装注意事项
①电源线不要接反,接反了会导致内部电路烧毁;
②供电电源不能供错,如果供错了,高于仪表能够耐受的最高电压会烧毁内部电路。
③TTL输出接线不能接反,接反了会导致输出乱码或者空白。
④电缆不能用来承重或者受力。
⑤电缆出线的线头必须保护好,不能进水或者浸水,否则会损坏设备
⑥电缆必须保护好,避免被磨损、割伤、腐蚀等,否则会损坏设备。
第4章 通讯协议
4.1 协议说明
4.1.1通讯参数设置
1、硬件采用TTL,主从式半双工通讯,主机呼叫从机地址,从机应答方式通讯。
2、数据帧 10位,1个起始位,8个数据位,1个停止位,无校验。
3、默认波特率:115200
4.1.2读寄存器值
产品替代
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