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航天长城 HT-INS-100 陀螺系统

微型陀螺寻北（带航向保持）HT-INS-100

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型号：
HT-INS-100
类别：
陀螺系统
品牌：
航天长城
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制造商：
航天长城

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微型陀螺寻北（带航向保持）HT-INS-100

产品特点

1、高精度、小体积、长期稳定性。
2、全温温度补偿。
3、承受冲击震动能力强。
4、零偏稳定性：Allan Variance 0.02°/h。

产品描述

HT-INS-100是一款小体积、高精度的 MEMS 惯性测量单元，内部集成了三轴高精度 MEMS陀螺仪、三轴高精度 MEMS 加速度计、产品出厂前进行全温温度补偿，保证其在复杂温度环境下具有稳定表现，产品广泛应用于智能搬运机器人（AGV）、自主式水下航行器（AUV）、工业设备、测量/地图、稳定平台、交通、无人驾驶航空器(UAV)、无人驾驶地面车辆（UGV）等。

主要指标

系统性能
参数	条件	指标	单位
测量范围		0~360	°
初始寻北精度	25℃ 1δ	0.5（标定后0.2°）	°
初始对准时间		3	min
航向保持精度		0.3	°/h
姿态测量精度		0.03（无长期漂移）	°

陀螺仪性能
参数	条件	指标	单位
测量范围		100	°/s
零偏稳定性	10s 标准差 25℃ 1δ Allan Variance	0.1 0.02	°/h
零偏重复性	25℃ 1δ	0.1	°/h
零偏温度系数		0.05	°/h/℃
标度因数非线性（全温）		<300	ppm
标度因数重复性		100	ppm
随机游走		0.005	°/ √h

加速度计性能
参数	条件	指标	单位
测量范围		±2、±4、±8	g
零偏稳定性	Allan Variance	30	ug
零偏重复性	25℃ 1δ	2	mg
全温零偏变化		10	mg
标度因数非线性		300	ppm
噪音密度		80	μg/√Hz
振动整流误差		<0.1	g

接口特性
数据更新率	100Hz
启动时间	<30s
数据接口	RS422
波特率	460.8Kbps

物理特性
工作温度	-40℃-+80℃
存储温度	-50℃-+85℃
尺寸	44.538.521.5mm
重量	65g

输出数据格式

RS422 接口：Baud=460.8K, no parity, data=8 bits, stop=1;
Byte offset	Name	description	Size[bit]
0	帧字头	0xDD	8
1	X轴角速度	float (deg/s)	32
5	Y轴角速度	float (deg/s)	32
9	Z轴角速度	float (deg/s)	32
13	X轴加速度	float (g)	32
17	Y轴加速度	float (g)	32
21	Z轴角速度	float (g)	32
25	俯仰角度值	float (deg)	32
29	横滚角度值	float (deg)	32
33	航向角度值	float (deg)	32
37	X轴陀螺温度	float (℃)	32
41	Y轴陀螺温度	float (℃)	32
45	Z轴陀螺温度	float (℃)	32
46	校验和	1-44字节求和	8

接线定义

No.	名称	I/O	描述
1	TX-	O	Line Tx- RS422 Level
2	RX-	I	Line Rx- RS422 Level
9	Tx+	O	Line Tx- RS422 Level
10	Rx+	I	Line Rx+ RS422 Level
8	VSUP	I	+5VDC Power supply
15	GND		Power ground
3,4,5,6			Factory use. No access to any level
7,11,12, 13,14			NC