优恩智能 五指灵巧机械手 力控灵巧操作手

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对于灵巧手的抓握及手型手势探索,需要调试各个关节的运动量,最终定位对应的手型手势或对应物 品的抓握姿态。软件的运动仿真区域,能根据各个关节输入的运动量随动,示意该命令的运动效果。在不 连接实际假肢手的情况下,探索手型手势。对成熟的手型手势,可以添加到播放列表,通过模型运动仿真 功能,查看播放列表指令集的播放效果。该型号灵巧手当前通信方式只支持串口通信。如下图 2-2 所示,选择串口通信之后,串口通 信设置面板切换出来,可通过刷新按钮,刷新可用的串口列表。然后对波特率等参数进行设置。并可以通 过应用设置,将对应的参数写入配置文件,下次程序启动,自动配置。配置好通信参数之后,点击通信连 接按钮进行通信连接,成功之后,通信连接状态图标显示绿色图标。

1.3 设备附件及连接 五指灵巧手分为蓝牙、新、旧三个版本, 蓝牙设备附件主要包括:蓝牙控制运动并获取传感器值,电源适配器; 新手附件:usb 串口线控制运动并获取传感器值,串口名字在电脑上显示为 STM32 Virtual COM Port,电源适配器; 旧手附件:usb 串口线获取传感器值,串口名字为 STM32 Virtual COM Port,usb-ttl 线控制运 动,名称为 USB Serial CH340,电源适配器。 将串口线与 PC 相连之后,电脑识别到,但是有一个黄色叹号,说明没有安装相对应的驱动, STM32 Virtual COM Port 需要安装 CDC 驱动,USB Serial CH340 需要安装 CH340 驱动,安装 好后在设备管理看一下是哪个 COM 口。 1. USB 转 TTL 串口:  USB 转 TTL 线,跟 USB 串口线相比,长一些,有指示灯和无指示灯两种.

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