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电子罗盘在上救援机器人姿态检测上的应用

煤矿井下容易发生坍塌、爆炸等事故,容易引发二次爆炸事故,救援人员很难第一时间进入矿难发生现场进行救援,一般情况下,先由煤矿救援机器人先行进入井下矿难现场,检测地下环境,并能帮助救援人员完成救援工作,对于煤矿救援具有非常大的意义,救援机器人能顺利完成救援工作,对其姿态检测和姿态控制非常重要,电子罗盘的应用帮助人们完成这一工作

电子罗盘在上救援机器人姿态检测上的应用

机器人的姿态参数表现为电子罗盘输出的航向角、横滚角和俯仰角。这三个参数的变化直接反映了煤矿救援机器人躯体姿态的改变。当机器人的航向角发生偏转时,机器人偏离原来的路径,此时,需要调整机器人驱动电机改变其前进方向,回到设定的航向角,并可使其到原来的航向路径。

 

电子罗盘的横滚角反映了机器人的水平状态,理想情况下,机器人处于平衡状态,横滚角输出为0°,但在实际运动过程中,由于救援环境的恶劣,机器人需要在崎岖的道路上前进,横滚角度发生较大变化时,机器人躯体可能发生倾翻,电子罗盘的俯仰角反应了机器人上坡和下坡的运动情况,俯仰角幅度过大,同样导致机器人倾翻,于是对机器人实时姿态监测和调整非常重要 

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